ヨーガの歴史
原始ヨーガ

紀元前2500~1500年頃の彫像
起源は紀元前2500年-1800年インダス文明に起源をもつ可能性があるようです。
都市遺跡モヘンジョ・ダロから、坐法を組み瞑想する神像や、様々なポーズをとる陶器製の小さな像などが発見されました。

ヨーガの語源で一番古い書物は、紀元前800年-紀元前500年古ウパニシャッド初期に成立したタイッティリーヤ・ウパニシャッドです。
その他、紀元前350年-紀元前300年頃のカタ・ウパニシャッドにヨーガの最古の説明があります。
(カタ・ウパニシャッド6-11)

古典ヨーガ

2世紀-4世紀頃に、ヨーガ・スートラにヨーガの実践方法がまとめられています。
解脱への実践方法の体系としてパタンジャリによりまとめられたとされています。
パタンジャリを根本教典としてヨーガ学派が成立し、ダルシャナ(インド哲学)のうちシャド・ダルシャナ(六派哲学)の1つとされています。

ヨーガ学派の世界観・形而上学は、大部分がサーンキヤ学派に依拠しています。
ヨーガ学派では最高神イーシュヴァラの存在を認める点が異なっています。
内容は主に観想法(瞑想)によるヨーガ、静的なヨーガです。
そのためにラージャ・ヨーガ(=王・ヨーガ)と言われています。
手法はアシュターンガ・ヨーガ(八階梯のヨーガ)と呼ばれ、ヤマ(禁戒)、ニヤマ(勧戒)、アーサナ(座法)、プラーナーヤーマ(調気法、呼吸法を伴ったプラーナ調御)、プラティヤーハーラ(制感、感覚制御)、ダーラナー(精神集中)、ディヤーナ(瞑想、静慮)、サマーディ(三昧)の8つの段階で構成されているのです。

ヨーガ・スートラでは、ヨーガを定義を下記としています。

ヨーガとは心素の働きを止滅することである。
その時、純粋観照者たる真我は、自己本来の姿にとどまることになる
(ヨーガ・スートラ)1-3)

後期ヨーガ

動的なヨーガが出現した12世紀-13世紀は、タントラ的な身体観を基礎としていました。ハタ・ヨーガ(力〔ちから〕ヨーガ)と呼ばれる動的なヨーガの出現です。

現在、世界中に普及しているヨーガはこのハタ・ヨーガの方法が主流と言えます。
内容としては難しい坐法(アーサナ)や調気法(プラーナーヤーマ)を重視し、超能力や三昧を追求する傾向もあるます。
経典には(ハタ・ヨーガ・プラディーピカー)・(ゲーランダ・サンヒター)・(シヴァ・サンヒター)のどがあります。

そのほかの後期ヨーガの流派として、
古典ヨーガの流れを汲むラージャ・ヨーガ、
社会生活を通じて解脱を目指すカルマ・ヨーガ(行為の道)、
人格神への献身を説くバクティ・ヨーガ(信愛の道)、
哲学的なジュニャーナ・ヨーガ(知識の道)などがあります。
これらは19世紀末にヴィヴェーカーナンダによって(バガヴァッド・ギーター)の三つのヨーガとして提示されました。
(ヨーガ・スートラ)1-3)